한미일 안보수장, 17∼18일 미국서 회동…'완전한 비핵화' 협의

정의용-맥매스터-야치, 샌프란시스코서 비공개 회동

남북·북미 정상회담 합의 후 한미일 안보수장 첫 만남

"과거 실패 반복 않는 게 중요…수주간 긴밀한 공조 계속"